折纸战士G漫画是折纸战士漫画的续集。在混沌神-轧德的大破坏事件之后，小哲与小莲跟着卡米一行人前往异次元找回小莲重生后失去的记忆，并且也寻找其父母亲的下落，然而异次元与地球的时间速度差异极大，转眼地球上已经过了25年。25年后的现在，少年-易章旨因其体质与接受了警察学校的教育等因素，投入了新生市警署里的折纸战士第七小队，与双重个性的队长李燕，以及具有特殊兽人身份的小毕，展开的另一段全新故事。
原为新生市警署第七小队（不含晓蝶），后为地球联合军亚洲区折纸战士G第七小队。小易小时候为了寻找父亲，与李燕及毕胜曾有短暂的并肩作战机会，也巧遇当时身为洸粒子系统实验体的署长，但在军方的控制之下，最后将易章旨及全村的居民催眠忘记这段经历，而李燕与小毕则是对这段过去不愿多提或回想。
易章旨—小易：狂龙的儿子，身上带有龙族基因的拟兽人，对各种物理性的伤害具有快速复原与及身体对药物自动产生强力抗体的能力。擅长格斗术。喜欢李燕（但自己没发觉），对感情迟钝，完全感觉不到晓蝶对他的爱意。拥有龙精灵，使用火属性法术。龙精灵蜕变后,可连结为武装形态为龙之手，相关法术为核龙爆等一系列，发动条件为接触对方的身体，并会沿著表面而上而发动爆炸。可全身兽化而保有意识，兽化后表皮为绝缘体。
华晓蝶—晓蝶：原为警署的道具组小姐，现与易章旨同为地球联合军亚洲区第七小队的队员，为带有蝶类基因的拟兽人，并且极为罕见的具有多重兽化状态。暗恋小易。个性温柔，但为小易的无动于衷感到气恼，并妒嫉李燕能得到小易的注意。因此在她在医院兽化时想将李燕杀死,但最终两人成为了朋友。拥有蝶精灵，使用土属性法术。在黑暗胜利基地为保护小易而令蝶精灵蜕变成蝶之剑。本是拟兽人，因为了保护小易蜕变为完全的兽人，可以自我控制身体。并增加了麻醉针的能力。
李燕（队长）：身上带有燕族基因的拟兽人，母亲因为兽人基因崩溃而死亡，目前李燕也随时会有基因崩溃的生命危险，由于为署长所赠（由吴擎所做）的戒指型兽化控制器所保护，近来变得较为稳定，精灵召唤的成功率亦提升了。由于一直以来召唤精灵都不大成功的关系，李燕擅长于物理性攻击多于法术攻击。李燕在平时温柔和顺，但在穿上制服后便会有一百八十度的转变，因为在目击前队员小汉的死亡后，造成这种性格的突变，这种火爆的脾气亦是李燕发泄压力的方式。李燕对于有父亲感觉的男性抱持著好感，故此她有暗恋署长的迹象。拥有燕精灵，使用风属性法术。燕精灵蜕变后的武装形态为燕之翼，相关法术为八方裂风阵等一系列，属于法术空间定位发动的类型。
毕胜—小毕：毕直的儿子，小队里唯一拥有双重兽人基因的队员，但遗传自其父的惧战心态也使其等级提升速度变为全队最慢的，但在后期与战友们的合作之下，惧战心理已经改进不少，并且拥有葵花精灵及龙兽人的双重能力；正因如此，就算在召唤精灵后也可以兽化。其精灵使用木属性法术。蜕变后的武装形态为葵花之盾，并可载２人漂浮，漂浮力亦同时提升。后在大地浮舟上与库玛大战，花精灵殉职，兽化后利用铁甲猪笼草与包含的水银将库玛拖下大海，却被库玛的飞刺击中，与库玛一同掉入大海死亡
其他警方人员—仇云：新生市警署署长。黑道大哥般的外型，实际上是一位倍受部属爱戴的好长官，因为年幼时便背负照顾弟妹的责任所致，对部下的状况极为关心，身体由于早期接受军方试验洸粒子系统，而留下了不少后遗症，但无立即性的生命危险。在新生市被攻陷后，受了重伤。据吴擎的说法，他现处于第九实验室疗伤，其实已被吴擎改造成龙兽人，并以龙兽人极少会有的拟兽人状态现身(敌我不分)。